Jump to content
I2Cdevlib Forums

MPU6050_DMP6 Sketch hangs randomly


Recommended Posts

Hello People,

 

I have got a Problem with the MPU6050_DMP6 Code as it sometimes hangs when its running. It seems to stop randomly after some time and it makes no difference if i have the Arduino powered from USB, USB and Running Serial Monitor or from 9V Battery.

 

I did minor changes to the code: Added Raw Values and Datalogging on a Micro SD Card with a Catalex Micro SD Adapter for Arduino and removed parts like TeaPot Demo and so one because i dont need them for my application. But i dont think this problem occus due to my changes because i think i saw this freezing also with the Basic MPU6050_DMP6 Code.

I tried the Datalogging with SD-Library and SDFatLibrary but the Problem occured with both.

The FIFO/DMP Rate is set to 25 Hz with 0x02,   0x16,   0x02,   0x00, 0x07                // D_0_22 inv_set_fifo_rate in the MPU6050_6Axis_MotionApps20 Library .h File because i had Fifo Overflow when runnig with 100Hz.

 

Here is my sketch code:

 

// I2C device class (I2Cdev) demonstration Arduino sketch for MPU6050 class using DMP (MotionApps v2.0)
// 6/21/2012 by Jeff Rowberg <jeff@rowberg.net>
// Updates should (hopefully) always be available at https://github.com/jrowberg/i2cdevlib
//
// Changelog:
//      2013-05-08 - added seamless Fastwire support
//                 - added note about gyro calibration
//      2012-06-21 - added note about Arduino 1.0.1 + Leonardo compatibility error
//      2012-06-20 - improved FIFO overflow handling and simplified read process
//      2012-06-19 - completely rearranged DMP initialization code and simplification
//      2012-06-13 - pull gyro and accel data from FIFO packet instead of reading directly
//      2012-06-09 - fix broken FIFO read sequence and change interrupt detection to RISING
//      2012-06-05 - add gravity-compensated initial reference frame acceleration output
//                 - add 3D math helper file to DMP6 example sketch
//                 - add Euler output and Yaw/Pitch/Roll output formats
//      2012-06-04 - remove accel offset clearing for better results (thanks Sungon Lee)
//      2012-06-01 - fixed gyro sensitivity to be 2000 deg/sec instead of 250
//      2012-05-30 - basic DMP initialization working

/* ============================================
I2Cdev device library code is placed under the MIT license
Copyright © 2012 Jeff Rowberg

Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
in the Software without restriction, including without limitation the rights
to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
furnished to do so, subject to the following conditions:

The above copyright notice and this permission notice shall be included in
all copies or substantial portions of the Software.

THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN
THE SOFTWARE.
===============================================
*/
// I2Cdev and MPU6050 must be installed as libraries, or else the .cpp/.h files
// for both classes must be in the include path of your project
#include "I2Cdev.h"
#include <SD.h>

#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"
//#include "MPU6050.h" // not necessary if using MotionApps include file

// Arduino Wire library is required if I2Cdev I2CDEV_ARDUINO_WIRE implementation
// is used in I2Cdev.h
#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
    #include "Wire.h"
#endif

// class default I2C address is 0x68
// specific I2C addresses may be passed as a parameter here
// AD0 low = 0x68 (default for SparkFun breakout and InvenSense evaluation board)
// AD0 high = 0x69
MPU6050 mpu;
//MPU6050 mpu(0x69); // <-- use for AD0 high

int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;




#define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL



#define LED_PIN 13 // (Arduino is 13, Teensy is 11, Teensy++ is 6)
bool blinkState = false;

// MPU control/status vars
bool dmpReady = false;  // set true if DMP init was successful
uint8_t mpuIntStatus;   // holds actual interrupt status byte from MPU
uint8_t devStatus;      // return status after each device operation (0 = success, !0 = error)
uint16_t packetSize;    // expected DMP packet size (default is 42 bytes)
uint16_t fifoCount;     // count of all bytes currently in FIFO
uint8_t fifoBuffer[64]; // FIFO storage buffer

// orientation/motion vars
Quaternion q;           // [w, x, y, z]         quaternion container
VectorInt16 aa;         // [x, y, z]            accel sensor measurements
VectorInt16 aaReal;     // [x, y, z]            gravity-free accel sensor measurements
VectorInt16 aaWorld;    // [x, y, z]            world-frame accel sensor measurements
VectorFloat gravity;    // [x, y, z]            gravity vector
float euler[3];         // [psi, theta, phi]    Euler angle container
float ypr[3];           // [yaw, pitch, roll]   yaw/pitch/roll container and gravity vector


File myFile;


// ================================================================
// ===               INTERRUPT DETECTION ROUTINE                ===
// ================================================================

volatile bool mpuInterrupt = false;     // indicates whether MPU interrupt pin has gone high
void dmpDataReady() {
    mpuInterrupt = true;
}



// ================================================================
// ===                      INITIAL SETUP                       ===
// ================================================================

void setup() {
    // join I2C bus (I2Cdev library doesn't do this automatically)
    #if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
        Wire.begin();
        TWBR = 24; // 400kHz I2C clock (200kHz if CPU is 8MHz)
    #elif I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_BUILTIN_FASTWIRE
        Fastwire::setup(400, true);
    #endif

    // initialize serial communication
    // (115200 chosen because it is required for Teapot Demo output, but it's
    // really up to you depending on your project)
    Serial.begin(115200);
    //while (!Serial); // wait for Leonardo enumeration, others continue immediately

    // NOTE: 8MHz or slower host processors, like the Teensy @ 3.3v or Ardunio
    // Pro Mini running at 3.3v, cannot handle this baud rate reliably due to
    // the baud timing being too misaligned with processor ticks. You must use
    // 38400 or slower in these cases, or use some kind of external separate
    // crystal solution for the UART timer.

    // initialize device
    Serial.println(F("Initializing I2C devices..."));
    mpu.initialize();

    // verify connection
    Serial.println(F("Testing device connections..."));
    Serial.println(mpu.testConnection() ? F("MPU6050 connection successful") : F("MPU6050 connection failed"));
   
    /*
    // wait for ready
    Serial.println(F("\nSend any character to begin DMP programming and demo: "));
    while (Serial.available() && Serial.read()); // empty buffer
    while (!Serial.available());                 // wait for data
    while (Serial.available() && Serial.read()); // empty buffer again
    */

    // load and configure the DMP
    Serial.println(F("Initializing DMP..."));
    devStatus = mpu.dmpInitialize();

    // supply your own gyro offsets here, scaled for min sensitivity
    mpu.setXGyroOffset(220);
    mpu.setYGyroOffset(76);
    mpu.setZGyroOffset(-85);
    mpu.setZAccelOffset(1788); // 1688 factory default for my test chip

    // make sure it worked (returns 0 if so)
    if (devStatus == 0) {
        // turn on the DMP, now that it's ready
        Serial.println(F("Enabling DMP..."));
        mpu.setDMPEnabled(true);

        // enable Arduino interrupt detection
        Serial.println(F("Enabling interrupt detection (Arduino external interrupt 0)..."));
        attachInterrupt(0, dmpDataReady, RISING);
        mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();

        // set our DMP Ready flag so the main loop() function knows it's okay to use it
        Serial.println(F("DMP ready! Waiting for first interrupt..."));
        dmpReady = true;

        // get expected DMP packet size for later comparison
        packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
    } else {
        // ERROR!
        // 1 = initial memory load failed
        // 2 = DMP configuration updates failed
        // (if it's going to break, usually the code will be 1)
        Serial.print(F("DMP Initialization failed (code "));
        Serial.print(devStatus);
        Serial.println(F(")"));
    }

    // configure LED for output
    pinMode(8, OUTPUT);
}



// ================================================================
// ===                    MAIN PROGRAM LOOP                     ===
// ================================================================

void loop() {
    // if programming failed, don't try to do anything
    if (!dmpReady) return;

    // wait for MPU interrupt or extra packet(s) available
    while (!mpuInterrupt && fifoCount < packetSize) {
        // other program behavior stuff here
        // .
        // .
        // .
        // if you are really paranoid you can frequently test in between other
        // stuff to see if mpuInterrupt is true, and if so, "break;" from the
        // while() loop to immediately process the MPU data
        // .
        // .
        // .
    }

    // reset interrupt flag and get INT_STATUS byte
    mpuInterrupt = false;
    mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();

    // get current FIFO count
    fifoCount = mpu.getFIFOCount();

    // check for overflow (this should never happen unless our code is too inefficient)
    if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024) {
        // reset so we can continue cleanly
        mpu.resetFIFO();
        Serial.println(F("FIFO overflow!"));

    // otherwise, check for DMP data ready interrupt (this should happen frequently)
    } else if (mpuIntStatus & 0x02) {
        // wait for correct available data length, should be a VERY short wait
        while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount();

        // read a packet from FIFO
        mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);
        
        // track FIFO count here in case there is > 1 packet available
        // (this lets us immediately read more without waiting for an interrupt)
        fifoCount -= packetSize;

        

       
        #ifdef OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL
             
         // read raw accel/gyro measurements from device
         mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
         
         SD.begin(10);
         myFile = SD.open("datalog.txt", FILE_WRITE);
            
            // display Euler angles in degrees
            mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
            mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
            mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);
            Serial.print("y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz\t");
            Serial.print("\t");
            Serial.print(ypr[0] * 180/M_PI);
            Serial.print("\t");
            Serial.print(ypr[1] * 180/M_PI);
            Serial.print("\t");
            Serial.print(ypr[2] * 180/M_PI);
            Serial.print("\t");
            
            Serial.print(ax); Serial.print("\t");
            Serial.print(ay); Serial.print("\t");
            Serial.print(az); Serial.print("\t");
            Serial.print(gx); Serial.print("\t");
            Serial.print(gy); Serial.print("\t");
            Serial.println(gz);
            
            myFile.print("y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz\t");
            
            
            myFile.print("\t");
            myFile.print(ypr[0] * 180/M_PI);
            myFile.print("\t");
            myFile.print(ypr[1] * 180/M_PI);
            myFile.print("\t");
            myFile.print(ypr[2] * 180/M_PI);
            myFile.print("\t");
            myFile.print(ax);
            myFile.print("\t");
            myFile.print(ay);
            myFile.print("\t");
            myFile.print(az);
            myFile.print("\t");
            myFile.print(gx);
            myFile.print("\t");
            myFile.print(gy);
            myFile.print("\t");
            myFile.println(gz);
            
            myFile.close();
            
        #endif

        
      

        // blink LED to indicate activity
        blinkState = !blinkState;
        digitalWrite(8, blinkState);
    }
}

 

I added a Led on Pin 8 with indicates aktivity so i see the led stopping blinking once in a while when i run the code. If i have the serial monitor then it just stoppes writing new lines.

Can somebody give me a hint why this happens and how it could be fixed? Or if somebody got a code for Datalogging Yaw Pitch and Roll Values + Raw Values Accelerometer and Gyroskop i would also appreciate very much!

I also tried 2 differnet SDCards (one Class 10) and ther was no differnce...

I really annoying because i want to log data and when it stops randomly and mostly after not more than 2 to 3 minutes the application is unreliable and useless....

Greets Julian

 

Link to comment
Share on other sites

Changed the FIFO/DMP Rate to 20 Hz and it seems to run more stable when i have Serial Monitor opened. It seems to run more stable with Serial Monitor in general...

I use an Arduino Uno R3.

I also once in a while observe strange values in DMP values.

Here is an example of my Serial Monitor/ SD Output. In the Beginning there are stable values, but then they go grazy and this is also the point were the sketch freezed in this example. But it also freezed while having stable values...

 

y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3602    176    22898    96    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3654    152    22770    95    42    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3594    152    22858    96    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3596    134    22818    96    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.02    0.40    -3618    140    22780    94    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.02    0.40    -3640    172    22856    97    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.02    0.40    -3608    154    22818    97    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.02    0.40    -3598    182    22788    96    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.02    0.40    -3608    142    22836    96    44    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.02    0.40    -3604    176    22806    95    42    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.02    0.40    -3616    146    22802    95    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3632    172    22874    95    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3646    154    22768    97    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3634    132    22844    95    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3652    162    22832    95    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3644    158    22862    95    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3610    160    22848    96    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3598    158    22824    96    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3626    172    22806    96    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3638    136    22826    95    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3622    180    22818    96    43    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3646    120    22804    95    44    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3598    160    22806    97    42    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.03    0.41    -3688    156    22846    95    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3646    130    22814    96    42    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3624    186    22788    96    43    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3616    188    22752    96    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3648    166    22838    95    42    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3564    160    22854    96    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3598    140    22802    96    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3684    206    22844    95    43    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3608    164    22832    95    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3628    138    22782    96    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3608    156    22844    96    44    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3652    110    22766    94    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3628    190    22842    96    44    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3604    162    22794    95    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3628    164    22802    97    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.03    0.40    -3632    142    22832    94    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3632    206    22820    97    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3634    186    22844    95    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3602    186    22800    98    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3634    130    22758    95    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3612    144    22838    97    44    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3608    142    22848    95    43    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3642    194    22838    97    42    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3622    124    22808    93    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.04    -9.03    0.41    -3596    150    22820    98    42    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.03    0.40    -3646    176    22798    93    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.03    0.41    -3644    182    22842    97    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3618    162    22900    95    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.03    0.41    -3630    200    22828    98    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3592    182    22798    94    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3652    176    22728    97    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3658    132    22778    94    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3598    164    22816    96    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3612    118    22780    95    43    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3634    210    22784    97    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3640    156    22824    95    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3636    144    22842    96    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3670    114    22840    96    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3606    172    22824    95    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3634    110    22854    97    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3602    136    22848    95    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3656    140    22796    96    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3636    184    22816    94    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3640    180    22804    97    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3630    114    22754    94    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3626    226    22828    97    42    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3618    156    22798    94    44    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3630    156    22784    98    41    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.03    0.41    -3630    134    22872    93    41    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.03    0.41    -3652    186    22850    98    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.03    0.41    -3646    172    22774    93    42    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3586    140    22832    97    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3638    210    22796    94    43    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3548    158    22800    97    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3640    172    22846    94    44    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3636    152    22782    97    42    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3530    182    22848    95    41    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3566    180    22836    97    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3624    148    22760    94    43    -52
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.02    0.40    -3618    146    22826    97    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.02    0.40    -3638    168    22858    93    43    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3628    180    22812    99    42    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3642    172    22866    92    43    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3646    134    22778    99    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.40    -3656    182    22870    93    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.02    0.40    -3636    134    22732    99    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.02    0.40    -3590    190    22848    93    41    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.02    0.40    -3614    190    22822    99    44    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.02    0.40    -3632    154    22754    91    40    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.02    0.40    -3630    178    22802    101    45    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.39    -3618    116    22814    88    41    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.03    0.41    -3634    158    22874    104    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.39    -3650    96    22806    85    43    -53
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.02    0.41    -3656    190    22896    107    43    -48
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.03    -9.02    0.39    -3586    112    22768    85    42    -52
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.02    0.41    -3604    178    22768    106    42    -47
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.02    0.40    -3616    154    22712    86    42    -52
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.02    0.40    -3714    168    22830    104    44    -48
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.02    0.40    -3610    138    22894    89    42    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.02    0.40    -3612    150    22716    103    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.02    0.40    -3594    144    22758    90    42    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.02    0.40    -3628    130    22808    101    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.02    0.40    -3634    160    22866    90    42    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.02    0.40    -3588    160    22776    101    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.02    0.39    -3610    120    22834    91    43    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.02    0.40    -3606    216    22788    100    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.02    0.39    -3642    160    22844    92    42    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.02    0.39    -3626    158    22814    100    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.02    0.39    -3622    128    22876    92    43    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.02    0.40    -3628    212    22886    100    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.02    0.40    -3602    182    22832    92    43    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.02    0.39    -3590    226    22792    100    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        8.02    -9.02    0.40    -3598    170    22864    100    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        28.90    47.09    -38.56    -3642    150    22820    93    43    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        27.31    47.78    -39.20    -3654    152    22866    95    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        51.46    23.82    -21.37    -3622    210    22874    98    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -20.92    -49.57    -39.48    -3662    200    22766    92    42    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -37.13    8.21    -70.76    -3628    174    22764    100    42    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -61.82    -51.25    12.67    -3636    154    22862    93    43    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -50.85    -18.55    -34.99    -3564    156    22850    98    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -32.00    12.68    -74.95    -3604    162    22810    95    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -64.62    -57.88    27.70    -3596    214    22744    97    42    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -47.62    -6.74    -50.21    -3666    140    22788    95    42    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -65.32    -58.40    31.01    -3648    122    22840    97    42    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -46.34    -5.64    -51.87    -3596    156    22872    94    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -32.52    9.78    -70.80    -3644    196    22848    96    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -30.40    11.18    -71.51    -3664    202    22762    94    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -64.91    -59.15    30.07    -3656    156    22828    98    43    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -61.05    -57.78    15.93    -3592    116    22778    92    40    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -30.63    12.60    -73.75    -3592    176    22848    99    45    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -61.52    -61.82    20.20    -3596    134    22846    90    38    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -67.19    -54.35    35.03    -3614    210    22844    103    44    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -36.30    7.06    -68.60    -3650    144    22784    85    41    -52
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -68.13    -52.45    37.29    -3592    228    22846    107    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -52.58    -18.76    -33.46    -3630    120    22834    83    43    -53
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -62.61    -46.77    10.51    -3682    232    22854    109    43    -47
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -55.53    -27.47    -21.35    -3592    94    22776    83    42    -52
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -61.63    -40.57    1.87    -3658    228    22828    109    44    -47
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -65.17    -56.98    29.00    -3598    142    22786    82    42    -53
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -57.18    -27.95    -18.84    -3612    190    22848    110    43    -48
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -25.58    15.87    -73.90    -3640    170    22796    82    41    -53
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -59.87    -45.52    2.93    -3590    176    22872    108    42    -47
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -43.24    -1.02    -58.36    -3632    140    22834    84    43    -53
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -40.79    6.60    -69.76    -3562    134    22884    107    42    -47
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -59.53    -39.39    -3.51    -3648    168    22782    86    43    -53
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -66.57    -54.56    32.36    -3612    180    22890    101    42    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -66.47    -53.12    30.22    -3604    168    22818    96    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -51.53    -13.01    -40.77    -3630    144    22816    95    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        63.23    46.68    12.08    -3618    146    22846    98    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -55.56    -20.89    -28.46    -3652    158    22784    93    42    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        34.82    -12.04    -76.34    -3620    178    22798    101    42    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -63.43    -46.79    12.76    -3590    192    22842    92    43    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -61.52    -42.22    3.33    -3680    180    22844    100    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -66.36    -53.10    29.72    -3608    110    22770    90    43    -52
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -60.49    -35.91    -5.30    -3678    146    22826    99    42    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -52.36    -15.30    -37.50    -3594    148    22826    90    42    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -31.69    13.00    -75.28    -3602    134    22806    101    42    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -49.54    -20.05    -34.35    -3622    146    22816    91    43    -52
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -45.04    -5.64    -52.19    -3584    150    22828    101    42    -48
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -43.98    -4.20    -54.22    -3578    174    22802    91    43    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -66.44    -56.23    33.70    -3616    132    22886    102    42    -48
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -48.51    -7.41    -49.05    -3638    178    22838    87    44    -53
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -68.12    -52.24    36.96    -3638    138    22818    105    40    -47
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -58.88    -31.74    -12.43    -3636    140    22824    86    44    -52
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        60.04    31.70    -10.70    -3636    114    22812    104    41    -47
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -41.11    6.42    -69.48    -3586    184    22824    87    43    -52
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -66.60    -55.80    33.95    -3608    148    22824    103    42    -48
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -47.90    -4.94    -52.45    -3568    178    22796    89    44    -52
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -58.27    -34.03    -10.98    -3576    186    22758    103    42    -48
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -51.35    -9.73    -44.92    -3632    152    22852    91    43    -52
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -63.03    -45.16    9.96    -3614    112    22780    101    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        54.45    13.31    -38.59    -3660    172    22896    91    42    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -64.74    -52.52    22.80    -3630    142    22794    100    42    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -67.36    -53.74    35.07    -3608    188    22802    92    43    -52
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -49.90    -6.80    -49.43    -3622    156    22816    100    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -40.95    5.77    -68.25    -3606    168    22870    95    41    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -49.20    -12.71    -42.40    -3588    116    22792    96    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -55.50    -28.85    -19.95    -3614    180    22810    96    44    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -53.25    -27.84    -23.49    -3584    122    22716    93    42    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -49.10    -4.61    -52.61    -3602    200    22852    100    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -47.99    -4.86    -52.55    -3626    140    22820    91    42    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -65.85    -53.44    28.01    -3620    136    22830    102    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -59.14    -39.02    -4.56    -3634    150    22792    89    43    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -56.49    -21.60    -26.75    -3612    158    22800    101    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -57.27    -30.33    -16.21    -3666    138    22818    89    43    -52
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -37.45    9.47    -73.24    -3616    210    22814    102    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -65.65    -55.37    29.27    -3630    148    22814    89    44    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -44.39    0.21    -60.06    -3660    172    22792    102    42    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -42.96    1.22    -61.44    -3652    146    22918    90    43    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -47.51    -3.93    -53.90    -3612    152    22816    101    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -46.02    -1.33    -57.73    -3564    166    22738    89    43    -52
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -64.33    -54.35    23.24    -3602    150    22852    99    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -42.42    4.17    -65.95    -3610    154    22766    91    42    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -65.58    -55.42    29.05    -3628    156    22868    100    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -39.68    6.22    -68.49    -3612    136    22826    92    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -67.02    -54.73    34.69    -3584    114    22844    99    44    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -42.85    0.35    -60.24    -3670    174    22796    91    43    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -60.60    -53.02    11.04    -3648    210    22764    99    43    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -58.69    -57.52    9.70    -3606    148    22786    92    42    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -57.12    -55.01    4.55    -3612    164    22806    99    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -32.12    9.30    -69.91    -3614    158    22848    93    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -21.93    17.15    -72.20    -3612    162    22854    98    42    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -63.10    -63.35    26.57    -3574    188    22804    93    43    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -41.99    -8.08    -50.36    -3644    126    22906    98    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -52.44    -34.71    -18.22    -3638    140    22854    94    43    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -49.04    -26.65    -28.66    -3630    172    22832    97    42    -49
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -51.02    -29.24    -24.50    -3608    166    22764    95    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -44.74    -15.48    -41.85    -3664    148    22804    96    42    -51
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -53.11    -50.20    -5.87    -3644    130    22852    95    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -45.09    -22.72    -35.13    -3650    118    22866    96    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -46.53    -39.71    -21.24    -3588    160    22846    96    42    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -45.50    -39.42    -22.52    -3610    160    22800    94    43    -50
y,p,r,ax,ay,az,gx,gy,gz        -24.58    13.39    -70.52    -3638    170    22764    97    43    -51
 

Link to comment
Share on other sites

Now it really seems to run stable as long as i start the sketch with opening the Serial Monitor. Then I had it running for 30 minutes 2 times with no problems. But when i just power the Arduino the code runs for about 10 seconds and then stops.

So it seems to have anything to do with Serial Communication/ Serial Monitor. Can anybody help me by that?!

Thanks!

Cheers

Link to comment
Share on other sites

Join the conversation

You can post now and register later. If you have an account, sign in now to post with your account.

Guest
Reply to this topic...

×   Pasted as rich text.   Paste as plain text instead

  Only 75 emoji are allowed.

×   Your link has been automatically embedded.   Display as a link instead

×   Your previous content has been restored.   Clear editor

×   You cannot paste images directly. Upload or insert images from URL.

Loading...
×
×
  • Create New...