probléme de YAW !!!

[chourouka]

Bonjour,

 

Voilà il y a 2 semaines que je suis bloquée et j'ai besoin de vos aide, je cherche comment faire pour trouver le YAW à l'aide d'un MPU9150 mais j'arrive pas, en fai j'ai les données de compas de l'accelerometre et du gyroscope, j'ai reussi à calculer le pitch et le roll mais le YAw nn plutot j'ai arriver à trouver le yaw à plat ( en utilisant cette formul :

    yh = fcmps[1] * cos(rollaccm[k]) - fcmps[2] * sin(rollaccm[k]);
    xh = fcmps[0] * cos(pitchaccm[k]) + fcmps[1] * sin(rollaccm[k]) * sin(pitchaccm[k]) + fcmps[2] * cos(rollaccm[k]) * sin(pitchaccm[k]);

 yaw = (atan2(-xh, yh)*180.0)/M_PI ;  )

 

mais dès que j'ai un peu de pitch ou de roll ca marche plus, je demande svp est il necessaire de faire la calibration pour y arriver ? ( car j'ai pas calibrer mon MPU) si oui comment faire pour le calibrer?

 

Merci pour vos reponse!